Salsa起源於古巴，原本是一種「奴隸的」舞蹈，經由美國觀光客引進美國後又流傳至歐洲，是當今歐美非常流行的社交舞蹈之一。
當時古巴是非洲奴隸販賣到北美的中轉站。身體素質不好的奴隸們被留在了這裡，同時也帶來了他們的舞蹈(黑人舞蹈)。最初奴隸們都是帶著腳鐐在工作的，所以只能邊種田邊跳些簡單的舞步。那時他們用來伴奏的樂器也很簡單，只是一些日常的生活用具。經過不斷地演變，19世紀20年代，莎莎舞基本形成了現在的舞蹈動作。
Salsa源自于Son(頌樂)，它結合了非洲強有力的韻律以及古巴東部聖地亞哥 (Santiago) 的西班牙農村山歌(montuno)，Son是許多拉美樂風的原型，也是chachacha、mambo、Salsa的源頭。
30年代，巴蒂斯（Batista）執政期間與美國的關係十分密切，全國的主要產業皆由美國資本家所壟斷，當時湧入相當多的美國觀光客及從事投資的商人。哈瓦那的酒吧、夜店為當時上流社會的交誼場所，大環境的刺激下創造出結合多種元素的salsa，並藉此推向美國及全美洲。60年代末，Salsa舞在美國融合了爵士舞的風格，變得更有娛樂性和表現力，並開始在世界各地流行起來。
30年代，巴蒂斯（Batista）執政期間與美國的關係十分密切，全國的主要產業皆由美國資本家所壟斷，當時湧入相當多的美國觀光客及從事投資的商人。哈瓦那的酒吧、夜店為當時上流社會的交誼場所，大環境的刺激下創造出結合多種元素的salsa，並藉此推向美國及全美洲。60年代末，Salsa舞在美國融合了爵士舞的風格，變得更有娛樂性和表現力，並開始在世界各地流行起來。
70年代古巴革命的成功以及卡斯楚的專政許多古巴藝人流亡至美國，更將古巴歌謠及拉丁節奏散播全世界，紐約可說是拉丁音樂藝術及舞蹈的大熔爐，發展出紐約Salsa。
「Salsa」，原意是指帶有辣味的番茄調味醬，在1960～1970年，很多在紐約的拉丁裔音樂家習慣對當時的拉丁舞者大叫「Salsa!!」，意思就是要他們再狂野及熱情一些。直到被使用在唱片封套後，「Salsa」一詞用來強調音樂及舞蹈活力。像1973年Larry Harlow推出的《Salsa》專輯，曲風熱情浪漫，至此後，只要與古巴節奏有關的拉丁音樂皆被貼上「Salsa」標籤。
Salsa舞在紐約和Florida兩地區的拉丁社區得到發展，逐漸發展出多種風格。不同地域的莎莎舞都有所不同，但其基本步伐節奏相似，有紐約New York style、哥倫比亞Colombia style、洛杉磯L.A. style、波多黎各Puerto Rican style和古巴Cuban style等，現今NY和LA跳法是目前的兩大主流跳法。
但也有許多人相信其實是移民到美國的波多黎各人發展出今日眾所周知的Salsa型態。今日Salsa的流行歸功於它融合了以前所有的拉丁類型音樂及舞蹈(頌樂、倫巴、曼波、恰恰..等)，並隨著時代及地區不斷地發展出不同的風格，如今Salsa幾乎可說是現代拉丁舞的代名詞了。
紐約創造了 ”salsa” 這個名詞、但它卻沒有創造舞蹈。現今 Salsa 這個名詞普遍為現有的各種受西班牙影響的音樂和舞蹈。salsa 有許多發源和分支、但團結在同一種類下。重要的是、 salsa 普遍的在西班牙語的世界中一再的被演奏而且不斷的被影響和融合。證明了 salsa 的延展性和不斷進化的特性。salsa 的多樣性、沒有人能說自己是最好的 salsa 舞者。試著想像某一位特定形式的最佳 salsa 舞者出現在流行另一種 salsa 形式的舞台，也許他並不一定是最棒的。每位舞蹈家有他 / 她自己的 salsa 樣式。沒有最好、只有不同。
Salsa是一種隨性而熱情的舞蹈，不需要固定的舞伴、沒有一板一眼的規則，連服裝都可以輕鬆穿著，最重要的是它沒有年齡、階級的藩籬，從老人到小孩，從CLUB到家庭聚會甚至街上，只要音樂一下就能輕鬆起舞，不但可以獨舞、 雙人共舞，也有團體共舞的Rueda(莎莎團體圓舞)，可說是舞池上最好玩的舞蹈。
隨性自然而多變化的風格讓它風行數十年熱力未減，早在歐美國家流行多年，如今亞洲地區的日本、韓國、泰國、甚至中國的北京、上海，當地的Salsa Club中都擠滿了Salsa的愛好者。快節奏的Salsa，可以獨舞、也可以雙雙起舞。Salsa舞沒有特定舞伴，可隨時隨地交換舞伴，所以，如何跟不同舞伴，跳出最Salsa的個人舞風，就成了自己平常練習的目標，以及成就感的來源 。